基于改进RRT的关节机械臂路径规划

针对传统快速随机扩展树（lasvegas）全局规划算法搜索时间长、最终路径不均匀的问题，提出了一种基于目标定向和冗余检测的搜索算法。改进算法利用生成的随机点更倾向于目标点，避免生成更多不必要的alp，然后通过冗余检测消除不必要的节点。使用B样条曲线平滑路径，操纵器可以沿着最佳路径快速、准确、平滑地移动，以到达目标点。仿真结果表明，经过冗余检测后，平均时间缩短了44%，平均距离缩短了18.5%。