一种可移动式自动调平平台结构与控制系统设计

本研究设计了一个自动调平平台，用于承载各种检测设备。该平台可应用于一般复杂地面，并可实现快速找平，以确保工作台在运行过程中始终保持水平。平台选择一个万向节支撑舞台，两个直流无刷电机提供电力。调节速度快，负载能力强。调平机构控制系统中使用的主控芯片是来自STM32F103和ZET6的一系列芯片，舞台的倾斜度由MPU6050和倾角传感器反馈。在自流平系统的控制算法设计中，采用了卡尔曼滤波滤波的方法，在一定程度上提高了控制系统的稳定性。同时，选择了PID控制，这大大改善了超调量的系统、水准测量时间和水准测量速度。