基于AMESim的前馈控制算法研究

控制系统对机器人至关重要。针对工业机器人最常用的PID控制不能有效控制复杂机器人的问题，提出了一种基于全动力学的控制方法——前馈控制算法。以质量块系统为研究对象，利用AMESim软件和虚拟分解控制对质量块系统进行建模和仿真，验证了算法的正确性。前馈控制算法用C语言编程实现了Visual　Studio和AMESim的联合仿真。与PID控制方法相比，该控制方法更加稳定，控制性能得到改善。