一类欠驱动系统的模型参考自适应控制方法

以开放式储液容器的运动为代表的欠驱动系统中液体的晃动不仅会影响系统的稳定性，还会严重影响系统响应的准确性、效率和安全性。已有的大量研究表明，液体晃动抑制控制需要建立严格的数学模型，实时测量系统运行中的状态信息，在处理此类欠驱动系统运行中的未建模动态、非线性和干扰方面还存在许多问题。因此，针对这类欠驱动系统中存在的各种不确定性，本文提出了一种基于Lyapunov稳定性的模型参考液体晃动抑制自适应控制方法，以实现运动过程中的多目标优化，如储液容器位移的快速准确响应，液体晃动的抑制和系统的最小输入能量。最后，通过仿真研究和分析，验证了该控制方法的有效性和适应性。