基于动力学的协作机械臂零力拖动研究

以六轴协同机械手开发平台为研究对象，对零力拖动教学进行了研究。基于拉格朗日法的结构参数和机械手，建立了其本体动力学模型。将静力学中的摩擦力矩和惯性力矩加到动力学方程中，得到合作机械手的零力阻力模型。根据电机轴角速度之间的关系，将动态转矩与铰接式PMSM电机的数学模型相结合，得到了电机级的转矩模型。将实际应用中的零力阻力模型与零力阻力模型相结合。利用协同机械手开发平台对摩擦补偿参数进行标定，确保机械手在工作范围内实现零力阻力。