欠驱动AUV基于干扰观测器的滑模控制

为了提高航向跟踪控制在外界干扰影响下的性能，设计了一种基于非线性干扰观测器的滑模控制器。有条件地简化欠驱动自治水下机器人的水平模型，建立简化模型的状态方程，构造非线性干扰观测器，设计基于干扰观测器的滑模控制器，并根据Lyapunov稳定性理论的情况确保闭环系统的稳定性。仿真结果表明，与传统的滑模控制器相比，基于非线性干扰观测器的滑模控制器能够更好地实现水下机器人的航向跟踪控制，在存在外部干扰的情况下具有良好的抗干扰性能。